ICM-42670-P是TDK InvenSense公司推出的一款高性能六轴惯性测量单元传感器，该IMU集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计，专为高精度运动跟踪和姿态感知应用设计。ICM-42670-P传感器采用先进的MEMS制造工艺，具备出色的稳定性、低噪声和低功耗特性，能够在复杂环境下提供可靠的动态运动数据。其紧凑的封装设计和高度集成的架构使其广泛适用于消费电子、可穿戴设备、无人机、智能导航以及工业自动化等领域。ICM-42670-P 支持多种工作模式和灵活的接口配置，便于系统集成与开发，同时具备强大的温度补偿和校准功能，确保在不同工况下的测量精度和长期运行的可靠性。作为物联网和智能设备中关键的感知组件，ICM-42670-P 为各类应用场景提供了精准、实时的运动感知解决方案。该传感器非常适用于可穿戴设备、耳戴式设备、游戏控制器、机器人、无人机和智能家居电器应用。

在本篇帖子中，我们将主要介绍使用NUCLEO-G070开发板通过SPI方式读取YBX-ICM42670P模块的数据，实现读取加速度计和陀螺仪的原始数据。

所需的组件

●  NUCLEO-G070开发板

●  YBX-ICM42670P六轴惯性测量单元模块（淘宝链接）

●  连接跳线

●  USB线缆

●  STM32CubeMX工具

●  友善串口调试助手

YBX-ICM42670P六轴惯性测量单元模块

YBX-ICM42670P模块是一板科技推出的模块扩展板，采用TDK InvenSense 6轴MEMS运动传感器ICM-42670-P。该传感器模块支持SPI和I2C接口方式，板载电源LDO，支持3.3V和5V电源输入，同时引出两个中断引脚。

硬件连接

YBX-ICM42670P传感器模块连接到NUCLEO-G070RB的SPI1接口，对应的引脚分别是PA5（SCK）、PA6（MISO）和PA7（MOSI），片选引脚CSB连接到PB0。模块的VCC连接到+5V引脚，GND引脚连接到NUCLEO-G070RB的任意GND引脚。

然后配置中断引脚，传感器模块的INT1引脚连接至NUCLEO-G070RB开发板的PC7（D9）引脚，用于数据准备完成的中断输入引脚。

使用跳线按照以上示例图连接模块和开发板。

STM32CubeMX工具配置

STM32CubeMX工具是ST提供的一个免费的软件配置工具，它提供了一些工程模板，可以快速创建基于MCU、开发板以及示例程序的工程。使用该工具，我们可以快速新建一个基于NUCLEO-G070开发板的工程。

首先打开STM32CubeMX工具，点击ACCESS TO BOARD SELECTOR，在弹出的界面中找到NUCLEO-G070RB开发板，然后点击右上角的Start Project。

在Pinout布局中，已经初始化好RCC、Debug、UART2、LED等外设。

我们使用SPI1外设连接传感器模块，设置SPI1的模式为Full Duplex Master，将A5、PA6和PA7分别设为SPI1_SCK、SPI1_MISO和SPI1_MOSI。然后将PB0定义为CS输出。然后根据手册中的SPI时序图，设置SPI通讯的参数。

注意，SPI的时钟频率不能超过12MHz。

将PC7设置成外部输入中断GPIO_EXIT7，并勾选启用中断服务函数。

最后，生成基于Keil MDK的工程文件。

驱动文件

TDK提供了基于ICM-42670-P的驱动文件和示例代码，可以在Github进行下载：motion.mcu.icm42670p.driver。也可以在TDK的官网页面下载。

代码

TDK的驱动文件中包含多个示例代码，我们选择基于raw代码进行移植，该代码采用API函数直接读取寄存器的方式采集数据，产生中断后读取数据。以下是代码：

1. printf("\nYBX-ICM42670P SPI Test\n");
   
2.   printf("Yiboard Studio\n");
   
3.         
   
4.         rc |= setup_mcu();
   
5.         SI_CHECK_RC(rc);
   
6. 
   
7.         INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "###");
   
8.         INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "### Example Raw");
   
9.         INV_MSG(INV_MSG_LEVEL_INFO, "###");
   
10. 
    
11.         /* Reset commands interface states */
    
12.         print_si  = 1;
    
13.         print_lsb = 0;
    
14.         fifo_en   = 0;//1;
    
15.         hires_en  = 1;
    
16.         use_ln    = 1;
    
17. 
    
18.         rc |= setup_imu();
    
19.         SI_CHECK_RC(rc);
    
20. 
    
21.         /* Reset timestamp and interrupt flag */
    
22.         int1_flag      = 0;
    
23.         int1_timestamp = 0;
    
24.         
    
25.   /* USER CODE END 2 */
    
26. 
    
27.   /* Infinite loop */
    
28.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
29.   while (1)
    
30.   {
    
31.     /* USER CODE END WHILE */
    
32. 
    
33.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
34.                                 
    
35.                 /* Poll device for data */
    
36.                 if (int1_flag) {
    
37.                         si_disable_irq();
    
38.                         /* Clear interrupt flag */
    
39.                         int1_flag = 0;
    
40.                         si_enable_irq();
    
41. 
    
42.                         if (fifo_en)
    
43.                                 rc |= inv_imu_get_data_from_fifo(&imu_dev);
    
44.                         else
    
45.                                 rc |= inv_imu_get_data_from_registers(&imu_dev);
    
46. 
    
47.                         SI_CHECK_RC(rc);
    
48.                         rc = 0; /* reset `rc` (contains the number of packet read if above check is passing) */
    
49.                 }
    
50.                
    
51.   }

复制代码

输出结果

使用USB线缆给NUCLEO-G070开发板上电，然后将代码上传至开发板，打开友善串口调试助手，选择正确的端口号，设置波特率115200，在串口中应该能显示数据：

以上就是NUCLEO-G070开发板读取YBX-ICM42670P模块的全部内容，如果有任何疑问，请随时在本帖下面回复。