我们可以将小型步进电机直接连接到Arduino开发板，以便非常精确地控制轴位置。

由于步进电机使用反馈来确定轴的位置，我们可以非常精确地控制该位置。因此，步进电机经常用于控制物体的位置，旋转物体，移动机器人的腿、手臂，精确移动传感器等。步进电机体积小，并且由于它们内置电路控制其自身的运动，因此可以直接连接到Arduino开发板。

大多数步进电机有以下三根连接线：

●    黑色/棕色的地线。

●    红色电源线（5V）。

●    黄色或白色PWM线。

在本篇文章中，我们将电源和地引脚直接连接到Arduino开发板的5V和GND引脚。 PWM输入连接到Arduino的一个数字输出引脚。

实验1

在本实验中，Ardunio开发板通过PWM引脚按照给定角度旋转步进电机。

需要的硬件

●    TowerPro SG90步进电机

●    Arduino Mega2560开发板

●    连接导线

接线图

步进电机的最佳之处在于它可以直接连接到Arduino。下图显示了步进电机与Arduino的连接方法：

●    步进电机的红线 - Arduino的5V引脚

●    步进电机的棕线 - Arduino的接地引脚

●    步进电机的黄线 - Arduino的PWM（9）引脚

注意：请勿尝试用手旋转步进电机，否则可能会损坏电机。

代码

程序开始运行时，步进电机将从0度缓慢旋转180度，每次一度。当电机旋转180度时，它将开始向另一个方向旋转，直到它返回原位。

1. #include              //Servo library
   
2. 
   
3. Servo servo_test;                    //initialize a servo object for the connected servo  
   
4.                
   
5. int angle = 0;   
   
6. 
   
7. void setup()
   
8. {
   
9.   servo_test.attach(9);                  // attach the signal pin of servo to pin9 of arduino
   
10. }
    
11.   
    
12. void loop()
    
13. {
    
14.   for(angle = 0; angle < 180; angle += 1)          // command to move from 0 degrees to 180 degrees
    
15.   {                                 
    
16.     servo_test.write(angle);                       //command to rotate the servo to the specified angle
    
17.     delay(15);                       
    
18.   }
    
19. 
    
20.   delay(1000);
    
21.   
    
22.   for(angle = 180; angle>=1; angle-=5)     // command to move from 180 degrees to 0 degrees
    
23.   {                                
    
24.     servo_test.write(angle);              //command to rotate the servo to the specified angle
    
25.     delay(5);                       
    
26.   }
    
27. 
    
28.     delay(1000);
    
29. }

复制代码

实验2

该实验与实验1基本相同，只是我们增加了一个位置控制电位器。 Arduino将读取电位器中间引脚上的电压，然后调整步进电机轴的位置。

需要的硬件

●    TowerPro SG90步进电机

●    Arduino Mega2560开发板

●    20kΩ电位器

●    面包板

●    连接导线

接线图

连接电路如下图所示：

●    步进电机的红线 - Arduino的5V

●    步进电机的棕线 - Arduino的接地引脚

●    步进电机的黄线 - Arduino的PWM（9）引脚

●    电位器的1脚 - Arduino的5V

●    电位器的3脚 - Arduino的接地引脚

●    电位器的2脚 - Arduino的模拟输入（A0）引脚

代码

程序启动后，旋转电位器应会使得步进电机的轴旋转。

1. #include         //Servo library
   
2. 
   
3. Servo servo_test;            //initialize a servo object for the connected servo  
   
4.                
   
5. int angle = 0;   
   
6. int potentio = A0;      // initialize the A0analog pin for potentiometer
   
7. 
   
8. 
   
9. void setup()
   
10. {
    
11.   servo_test.attach(9);         // attach the signal pin of servo to pin9 of arduino
    
12. }
    
13. 
    
14. void loop()
    
15. {
    
16.   angle = analogRead(potentio);            // reading the potentiometer value between 0 and 1023
    
17.   angle = map(angle, 0, 1023, 0, 179);     // scaling the potentiometer value to angle value for servo between 0 and 180)
    
18.   servo_test.write(angle);                   //command to rotate the servo to the specified angle
    
19.   delay(5);            
    
20. }  

复制代码

TowerPro SG90步进电机, 是不对的。TowerPro SG90是伺服电机，不是步进电机。