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天南地北客
发表于: 2020-5-10 19:45:25 | 显示全部楼层

BMI088传感器是一款六轴传感器模块,内部带有一个16位的加速度传感器模块和一个16位的陀螺仪模块。该传感器支持SPI和I2C接口。在本篇文章中,我们将使用NUCLEO-G070RB开发板通过SPI方式读取BMI088传感器的数据,并通过串口打印输出。


所需的组件

●  NUCLEO-G070RB开发板

●  YBX-BMI088(SPI)加速度传感器模块(淘宝链接

●  连接跳线

●  Micro USB线缆


连接方式

以下是NUCLEO-G070RB开发板与BMI088模块的连接方式:

YBX-BMI088(SPI)模块与NULCEO-G070RB的硬件连接方式.jpg

BMI088模块连接到NUCLEO-G070RB的SPI1接口,对应的引脚分别是PA5(SCK)、PA6(MISO)和PA7(MOSI),加速度计的片选引脚CS1连接到PB0,陀螺仪的片选引脚CS2连接到PB3。BMI088模块的VCC连接到+5V引脚,GND引脚连接到NUCLEO-G070RB的任意GND引脚。

20200510_193936.jpg


代码

首先我们使用STM32CubeMX工具生成工程文件,根据硬件连接方式选择引脚的功能,然后启用SPI1通讯。SPI1选择全双工主机模式(Full-Duplex Master),硬件NSS信号选择Disable。在参数设置中,数据位大小选择8位,MSB优先。选择合适的分频系数。在无法进行通讯的情况下,可以适当降低SPI1外设的频率。


生成KEIL工程后,接下来我们需要将BOSCH官方提供的BMI088驱动集成到工程里面。

首先,将 bmi085.c、bmi085.h、bmi088.c、bmi088.h、bmi08a.c、bmi08g.c、bmi08x_defs.h以及bmi08x.h文件复制到工程所在的目录,然后添加到工程中。在bmi08x_defs.h使能以下宏定义来启用BMI088功能。

  1. #ifndef BMI08X_ENABLE_BMI088
  2. #define BMI08X_ENABLE_BMI088       1
  3. #endif
复制代码

在main.c文件中包含以下头文件:

  1. #include "bmi08x.h"
  2. #include "bmi088.h"
复制代码

然后定义一个bmi08x结构体,该结构体定义了使用的是I2C还是SPI接口,以及读写操作所需的函数指针。

  1. struct bmi08x_dev dev = {
  2.         .accel_id = CSB1_Pin,
  3.         .gyro_id = CSB2_Pin,
  4.         .intf = BMI08X_SPI_INTF,  
  5.         .read = &stm32_spi_read,//user_spi_read,  
  6.         .write = &stm32_spi_write,//user_spi_write,  
  7.         .delay_ms = &HAL_Delay//user_delay_milli_sec
  8. };
复制代码

接下来,初始化BMI088传感器,设置加速计和陀螺仪的量程、带宽和工作模式等。然后使用以下函数读取BMI088的传感器数据:

  1.   /* Read the sensor data into the sensor data instance */
  2.                 rslt = bmi08a_get_data(&user_accel_bmi088, &dev);
  3.                 /* Read the sensor data into the sensor data instance */
  4.                 rslt = bmi08g_get_data(&user_gyro_bmi088, &dev);
复制代码

将传感器数据打印输出至串口:

  1. printf("x:%d",user_accel_bmi088.x);
  2.                 printf("\t");
  3.                 printf("y:%d",user_accel_bmi088.y);
  4.                 printf("\t");
  5.                 printf("z:%d",user_accel_bmi088.z);
  6.                 printf("\t");
  7.                 printf("x:%d",user_gyro_bmi088.x);
  8.                 printf("\t");
  9.                 printf("y:%d",user_gyro_bmi088.y);
  10.                 printf("\t");
  11.                 printf("z:%d",user_gyro_bmi088.z);
  12.                 printf("\t");
  13.                
  14.                 rslt = bmi08a_get_sensor_temperature(&dev,&bmi08x_sensor_temp);
  15.                 if (rslt == BMI08X_OK)
  16.                 {
  17.                         printf("Temp:%.3f", bmi08x_sensor_temp/1000.0);
  18.                 }
  19.                 else
  20.                 {
  21.                                 printf("BMI088 Get Sensor Temperature Error\n");
  22.                 }
  23.                 printf("\n");
复制代码

输出结果

将程序下载到NUCLEO-G070开发板中,运行程序,串口监视器将显示接收到的数据:

串口输出.png


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